HERENCIA fue fundado en Caracas en el 10 de Enero de 1999 por un grupo de estudiantes de la escuela de Economía en conjunto con el Profesor Armando Manuel  Moreno como un ensamble tradicional de percusión Afro-venezolana.  El nombre del grupo nace de un ejercicio de percusión que Manuel Moreno dictaba a sus alumnos, con el que se buscaba expresar a través del tambor nuestro legado ancestral en función de definir nuestra identidad como venezolanos.

HERENCIA se fue especializando en los golpes de “San Millán" y “Patanemo”, ambos ritmos originales de Puerto Cabello, Estado Carabobo  en el Oeste del  país generalmente interpretado en las fiestas realizadas en honor a San Juan Bautista, el 23, 24 y 25 de Junio.